Prácticas de computación y robótica: se intensificarán especialmente las competencias específicas de las materias de los módulos I (matemáticas y computación), IV (robótica y automatización industrial), III (sensores y procesamiento de señales) y en menor medida V (modelado y simulación) y VII (tecnología bio-inspirada).
PRÁCTICA 1: Automatización de un Sistema de Aprendizaje para Bases de Datos de Fusión
Asignaturas asociadas: Minería de Datos; Procesado de Datos; Sensores y Actuadores
Las bases de datos de experimentos en fusión nuclear almacenan miles de señales. Por esta razón es muy importante desarrollar herramientas automáticas que faciliten y simplifiquen el acceso y análisis de estos datos. En concreto, el objetivo de esta Práctica consiste en automatizar un sistema de aprendizaje que permita de manera amigable realizar tareas de clasificación de señales. El sistema automatizado ayudará a la identificación de comportamientos físicos del plasma.
PRÁCTICA 2: Control de un conjunto de robots Khepera IV en V-REP
Asignaturas asociadas: Robots Autónomos
- Experimentos de control de posición de robots móviles.
- Experimentos de evitación de obstáculos.
- Experimentos de control de formación de tipo maestro-esclavos en modo cooperativo y no cooperativo.
- Combinar dos de los experimentos anteriores.
- Experimentos de control de posición basados en visión (OpenCV).
PRÁCTICA 3: Cinemática, dinámica y control de robots industriales
Asignaturas asociadas: Robótica Industrial
En esta práctica se pretende que el alumno se familiarice con varios conceptos sobre el control cinemático y dinámico de un robot industrial.
Para ello se ha dividido la práctica en tres partes. En la primera parte se pretende que el alumno aprenda el funcionamiento básico del toolbox de robótica, que calcule la representación de Denavit-Hartenber para un
conjunto de robots, que aplique los conceptos de la cinemática directa a éstos robots y que visualice gráficamente el movimiento de los robots.
Todo ello con SciLab o Matlab. En la segunda parte que realice el control cinemático para un robot PUMA 560. Y en la tercera parte que calcule el control dinámico de un robot de dos grados de libertad empleando distintas estrategias de control.
PRÁCTICA 4: Visión y reconocimiento del entorno
Asignaturas asociadas: Visión por Computador; Sistemas Inteligentes
Objetivos:
- Distinguir entre los procesos de aprendizaje y clasificación aplicados a clasificación de texturas en imágenes.
- Aplicar los métodos de aprendizaje y decisión vistos en visión por computador.
- Diseñar e implementar un método de aprendizaje basado en instancias para clasificar dichas imágenes.
La práctica consta de dos partes:
- En la primera se proponen unos ejercicios prácticos sencillos con el fin de que el alumno se familiarice con los métodos de aprendizaje y clasificación propuestos. La finalidad de esta primera parte estriba también en la verificación de los propios métodos mediante los ejemplos sencillos propuestos.
- En la segunda se proporcionan dos imágenes, una de ellas debe utilizarse para el aprendizaje y la segunda para la clasificación. El objetivo consiste en realizar los procesos vistos en ambas asignaturas, si bien considerando que de la imagen destinada a clasificación se deben seleccionar el conjunto de muestras necesario para posteriormente aplicar los parámetros aprendidos sobre el proceso de clasificación propiamente dicho.
PRÁCTICA 5: Optimización del proceso industrial de fermentación de la cerveza usando técnicas heurísticas
Asignaturas asociadas: Optimización Heurística y Aplicaciones
La fermentación de la cerveza es un proceso dinámico complejo en el que la temperatura debe ser controlada para alcanzar un producto final con el grado de alcohol, olor y sabor adecuados con perfiles de temperatura y de energía óptimos. El problema puede formularse matemáticamente como una optimización multi-objetivo con multiples restricciones de las variables que definen el perfil de temperaturas. La Practica tiene dos objetivos. El primero consiste en optimizar los perfiles de temperatura y energético del proceso de fermentación utilizando diferentes técnicas heurísticas y funciones de comparación de las soluciones en base a los múltiples objetivos y restricciones. El segundo es el análisis estadístico y comparación sistemática de los resultados obtenidos por las diferentes técnicas.